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关于机器人六轴的介绍
    发布时间: 2023-03-07 11:25
关于机器人六轴的介绍

       常见的六轴关节机器人内置有六个伺服电机,直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋姨。

       六轴工业机器人一般有6个自由度,包含旋转(S轴),下臂 (L轴)、上臂 (U轴) 、手腕旋转(R轴)、手腕摆动 (B轴) 和手腕回转 (T轴);6个关节合成实现未端的6自由度动作,具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。

       六轴关节式机器人可用于自动装配、喷漆、搬运、焊接及后处理等工作,使用一直线轴重新定位,可以做出灵活得像人类一样的动作,机器人可以执行操作人员的指令。

六轴的作用

常见工业机器人本体运动轴的定义

轴类型

轴名称

动作说明

ABB

FANUC

YASKAWA

KUKA


主轴(基本轴)

1

J1

S

A1

本体回院

2

J2

L

A2

大背运动

3

J3

U

A3

小臂运动

次轴 ( 腕部运动 )

4

J4

R

A4

手腕旋转运动

5

J5

B

A5

手腕上下摆运动

6

J6

T

A6

手腕圆周运动


第一轴:第一轴是链接底盘的位置,也是承重和核心位置,它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
第二轴:控制机器人前后摆动、伸缩的重要轴。
第三轴:三轴也是控制机器人前后摆动的一轴,不过摆动幅度比第二轴要小很多,不过这也是六轴机器人臂展长的根据。
第四轴:四轴是控制上臂部分180°自由旋转的轴,相当于人的小臂。
第五轴:第五轴很重要,当你差不多调好位置后,你得精准定位到产品上,就要用到第五轴相当于人手腕部分。
第六轴:当您将第五轴定位到产品上之后,需要一些微小的改动,就需要用到第六轴,第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。

       六轴机器人优点:
1、有很高的自由度,6轴,适合于几乎任何轨迹或角度的工作。
2、可以自由编程,完成全自动化的工作提高生产效率,可控制的错误率。
3、功能特性,操作非常简便,可实现不同工件之间的灵活快捷更换。
4、具有很高的可达性,可以使其手部进入封闭空间内作业,而直角坐标式机器人不能进行此类作业。
5、代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。

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